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C
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C
#ifndef RM_DEFINE_H
|
||
#define RM_DEFINE_H
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
extern "C" {
|
||
#endif
|
||
|
||
#include <stdint.h>
|
||
#include <stdbool.h>
|
||
#include <stdarg.h>
|
||
|
||
#define ARM_DOF 7
|
||
#define M_PI 3.14159265358979323846
|
||
|
||
#define RM_MOVE_NBLOCK 0 ///<机械臂运动设置，非阻塞模式
|
||
#define RM_MOVE_MULTI_BLOCK 1 ///<机械臂运动设置，多线程阻塞模式
|
||
static inline int RM_MOVE_SINGLE_BLOCK(int timeout){return timeout;} ///<机械臂运动设置，单线程阻塞模式超时时间
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 线程模式
|
||
* @ingroup Init_Class
|
||
*/
|
||
typedef enum {
|
||
RM_SINGLE_MODE_E, ///< 单线程模式，单线程非阻塞等待数据返回
|
||
RM_DUAL_MODE_E, ///< 双线程模式，增加接收线程监测队列中的数据
|
||
RM_TRIPLE_MODE_E, ///< 三线程模式，在双线程模式基础上增加线程监测UDP接口数据
|
||
}rm_thread_mode_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂型号
|
||
*/
|
||
typedef enum{
|
||
RM_MODEL_RM_65_E, ///< RM_65
|
||
RM_MODEL_RM_75_E, ///< RM_75
|
||
RM_MODEL_RM_63_I_E, ///< RML_63I(已弃用)
|
||
RM_MODEL_RM_63_II_E, ///< RML_63II
|
||
RM_MODEL_RM_63_III_E, ///< RML_63III
|
||
RM_MODEL_ECO_65_E, ///< ECO_65
|
||
RM_MODEL_ECO_62_E, ///< ECO_62
|
||
RM_MODEL_GEN_72_E, ///< GEN_72
|
||
RM_MODEL_ECO_63_E, ///< ECO63
|
||
RM_MODEL_UNIVERSAL_E, ///< 通用型
|
||
RM_MODEL_ZM7L_E, ///< ZM7L,
|
||
RM_MODEL_ZM7R_E, ///< ZM7R,
|
||
RM_MODEL_RXL75_E, ///< 人型机器人左臂
|
||
RM_MODEL_RXR75_E, ///< 人型机器人右臂
|
||
}rm_robot_arm_model_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂末端力传感器版本
|
||
* @ingroup Algo
|
||
*/
|
||
typedef enum{
|
||
RM_MODEL_RM_B_E, ///< 标准版
|
||
RM_MODEL_RM_ZF_E, ///< 一维力版
|
||
RM_MODEL_RM_SF_E, ///< 六维力版
|
||
RM_MODEL_RM_ISF_E, ///< 一体化六维力版
|
||
}rm_force_type_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 事件类型
|
||
* @ingroup Init_Class
|
||
*/
|
||
typedef enum
|
||
{
|
||
RM_NONE_EVENT_E, ///< 无事件
|
||
RM_CURRENT_TRAJECTORY_STATE_E, ///< 当前轨迹到位
|
||
RM_PROGRAM_RUN_FINISH_E, ///< 在线编程运行结束
|
||
} rm_event_type_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 事件信息
|
||
* @ingroup Init_Class
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int handle_id; ///< 返回消息的机械臂id
|
||
rm_event_type_e event_type; ///< 事件类型，包含无事件、当前轨迹到位、在线编程运行结束
|
||
bool trajectory_state; ///< 当前轨迹到位状态
|
||
int device; ///< 到位设备，0：关节 1：夹爪 2：灵巧手 3：升降机构 4：扩展关节 其他：保留
|
||
int trajectory_connect; ///< 是否连接下一条轨迹，0：全部到位，1：连接下一条轨迹
|
||
int program_id; ///< 运行结束的在线编程程序id
|
||
}rm_event_push_data_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂当前规划类型
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef enum
|
||
{
|
||
RM_NO_PLANNING_E, ///< 无规划
|
||
RM_JOINT_SPACE_PLANNING_E, ///< 关节空间规划
|
||
RM_CARTESIAN_LINEAR_PLANNING_E, ///< 笛卡尔空间直线规划
|
||
RM_CARTESIAN_ARC_PLANNING_E, ///< 笛卡尔空间圆弧规划
|
||
RM_SPLINE_CURVE_MOTION_PLANNING_E, ///< 样条曲线运动规划
|
||
RM_TRAJECTORY_REPLAY_PLANNING_E, ///< 示教轨迹复现规划
|
||
}rm_arm_current_trajectory_e;
|
||
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int joint_speed; ///< 关节速度。
|
||
int lift_state; ///< 升降关节信息。1：上报；0：关闭上报；-1：不设置，保持之前的状态
|
||
int expand_state; ///< 扩展关节信息（升降关节和扩展关节为二选一，优先显示升降关节）1：上报；0：关闭上报；-1：不设置，保持之前的状态
|
||
int hand_state; ///< 灵巧手状态。1：上报；0：关闭上报；-1：不设置，保持之前的状态(1.7.0版本无这个)
|
||
int arm_current_status; ///< 机械臂当前状态。1：上报；0：关闭上报；-1：不设置，保持之前的状态
|
||
int aloha_state; ///< aloha主臂状态是否上报。1：上报；0：关闭上报；-1：不设置，保持之前的状态
|
||
int plus_base; ///< 末端设备基础信息。1：上报；0：关闭上报；-1：不设置，保持之前的状态
|
||
int plus_state; ///< 末端设备实时信息。1：上报；0：关闭上报；-1：不设置，保持之前的状态
|
||
}rm_udp_custom_config_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂主动上报接口配置
|
||
* @ingroup UdpConfig
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int cycle; ///< 广播周期，5ms的倍数
|
||
bool enable; ///< 使能，是否主动上报
|
||
int port; ///< 广播的端口号
|
||
int force_coordinate; ///< 系统外受力数据的坐标系，-1不支持力传感器 0为传感器坐标系 1为当前工作坐标系 2为当前工具坐标系
|
||
char ip[28]; ///< 自定义的上报目标IP地址
|
||
rm_udp_custom_config_t custom_config; ///< 自定义项内容
|
||
} rm_realtime_push_config_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 四元数
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
float w;
|
||
float x;
|
||
float y;
|
||
float z;
|
||
} rm_quat_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 位置坐标
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
float x; //* unit: m
|
||
float y;
|
||
float z;
|
||
} rm_position_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 欧拉角
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
float rx; //* unit: rad
|
||
float ry;
|
||
float rz;
|
||
} rm_euler_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂位置姿态结构体
|
||
* @ingroup Algo
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
rm_position_t position; ///< 位置，单位：m
|
||
rm_quat_t quaternion; ///< 四元数
|
||
rm_euler_t euler; ///< 欧拉角，单位：rad
|
||
}rm_pose_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 坐标系名称
|
||
* 不超过10个字符
|
||
* @ingroup ToolCoordinateConfig
|
||
* @ingroup WorkCoordinateConfig
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
char name[12];
|
||
}rm_frame_name_t;
|
||
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 坐标系
|
||
* @ingroup Algo
|
||
* @ingroup ToolCoordinateConfig
|
||
* @ingroup WorkCoordinateConfig
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
char frame_name[12]; ///< 坐标系名称
|
||
rm_pose_t pose; ///< 坐标系位姿
|
||
float payload; ///< 坐标系末端负载重量，单位：kg
|
||
float x; ///< 坐标系末端负载质心位置，单位：mm
|
||
float y; ///< 坐标系末端负载质心位置，单位：mm
|
||
float z; ///< 坐标系末端负载质心位置，单位：mm
|
||
}rm_frame_t;
|
||
|
||
typedef struct{
|
||
char build_time[20]; ///< 编译时间
|
||
char version[20]; ///< 版本号
|
||
}rm_ctrl_version_t;
|
||
|
||
typedef struct{
|
||
char model_version[5]; ///< 动力学模型版本号
|
||
}rm_dynamic_version_t;
|
||
|
||
typedef struct{
|
||
char build_time[20]; ///<编译时间
|
||
char version[20]; ///< 版本号
|
||
}rm_planinfo_t;
|
||
|
||
typedef struct {
|
||
char version[20]; ///< 算法库版本号
|
||
}rm_algorithm_version_t;
|
||
|
||
typedef struct {
|
||
char build_time[20]; ///<编译时间
|
||
char version[20]; ///< 版本号
|
||
}rm_software_build_info_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂软件信息
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
char product_version[20]; ///< 机械臂型号
|
||
char robot_controller_version[10]; ///< 机械臂控制器版本，若为四代控制器，则该字段为"4.0"
|
||
rm_algorithm_version_t algorithm_info; ///< 算法库信息
|
||
rm_software_build_info_t ctrl_info; ///< ctrl 层软件信息
|
||
rm_dynamic_version_t dynamic_info; ///< 动力学版本（三代）
|
||
rm_software_build_info_t plan_info; ///< plan 层软件信息（三代）
|
||
rm_software_build_info_t com_info; ///< communication 模块软件信息（四代）
|
||
rm_software_build_info_t program_info; ///< 流程图编程模块软件信息（四代）
|
||
}rm_arm_software_version_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 错误代码结构体
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
uint8_t err_len; ///< 错误代码个数
|
||
int err[24]; ///< 错误代码数组
|
||
}rm_err_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂当前状态
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
rm_pose_t pose; ///< 机械臂当前位姿
|
||
float joint[ARM_DOF]; ///< 机械臂当前关节角度
|
||
rm_err_t err;
|
||
}rm_current_arm_state_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂关节状态参数
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
float joint_current[ARM_DOF]; ///< 关节电流，单位mA，精度：0.001mA
|
||
bool joint_en_flag[ARM_DOF]; ///< 当前关节使能状态 ，1为上使能，0为掉使能
|
||
uint16_t joint_err_code[ARM_DOF]; ///< 当前关节错误码
|
||
float joint_position[ARM_DOF]; ///< 关节角度，单位°，精度：0.001°
|
||
float joint_temperature[ARM_DOF]; ///< 当前关节温度，精度0.001℃
|
||
float joint_voltage[ARM_DOF]; ///< 当前关节电压，精度0.001V
|
||
float joint_speed[ARM_DOF]; ///< 当前关节速度，精度0.01RPM。
|
||
}rm_joint_status_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 位置示教方向
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef enum
|
||
{
|
||
RM_X_DIR_E, ///< 位置示教，x轴方向
|
||
RM_Y_DIR_E, ///< 位置示教，y轴方向
|
||
RM_Z_DIR_E, ///< 位置示教，z轴方向
|
||
}rm_pos_teach_type_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 姿态示教方向
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef enum
|
||
{
|
||
RM_RX_ROTATE_E, ///< 姿态示教，绕x轴旋转
|
||
RM_RY_ROTATE_E, ///< 姿态示教，绕y轴旋转
|
||
RM_RZ_ROTATE_E, ///< 姿态示教，绕z轴旋转
|
||
}rm_ort_teach_type_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 数字IO配置结构体
|
||
* io_mode:模式，0-通用输入模式、1-通用输出模式、2-输入开始功能复用模式、3-输入暂停功能复用模式、
|
||
* 4-输入继续功能复用模式、5-输入急停功能复用模式、6-输入进入电流环拖动复用模式
|
||
* 7-输入进入力只动位置拖动模式（六维力版本可配置）、8-输入进入力只动姿态拖动模式（六维力版本可配置）
|
||
* 9-输入进入力位姿结合拖动复用模式（六维力版本可配置）、10-输入外部轴最大软限位复用模式（外部轴模式可配置）
|
||
* 11-输入外部轴最小软限位复用模式（外部轴模式可配置）、12-输入初始位姿功能复用模式
|
||
* 13-输出碰撞功能复用模式、14-实时调速功能复用模式
|
||
* io_state:数字io状态（0低 1高）（该成员在set时无效）
|
||
* io_real_time_config_t:实时调速功能，io配置
|
||
* speed:速度取值范围0-100 (当io_mode不为14时，默认值为-1)
|
||
* mode :模式取值范围1或2 (当io_mode不为14时，默认值为-1)
|
||
* 1表示单次触发模式，单次触发模式下当IO拉低速度设置为speed参数值，IO恢复高电平速度设置为初始值
|
||
* 2表示连续触发模式，连续触发模式下IO拉低速度设置为speed参数值，IO恢复高电平速度维持当前值
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int io_mode; // io_mode:模式0~14
|
||
struct
|
||
{
|
||
int speed; // speed:速度取值范围0-100
|
||
int mode; // mode :模式取值范围1或2
|
||
}io_real_time_config_t;
|
||
}rm_io_config_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 数字IO状态获取结构体
|
||
* io_state:数字io状态（0低 1高）（该成员在set时无效）
|
||
* io_config:io配置结构体
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int io_state; // io_state:数字io状态（0低 1高）
|
||
rm_io_config_t io_config; // io_config:数字io配置结构体
|
||
}rm_io_get_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 复合模式拖动示教参数
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
int free_axes[6]; ///< 自由驱动方向[x,y,z,rx,ry,rz]，0-在参考坐标系对应方向轴上不可拖动，1-在参考坐标系对应方向轴上可拖动
|
||
int frame; ///< 参考坐标系，0-工作坐标系 1-工具坐标系。
|
||
int singular_wall; ///< 仅在六维力模式拖动示教中生效，用于指定是否开启拖动奇异墙，0表示关闭拖动奇异墙，1表示开启拖动奇异墙，若无配置参数，默认启动拖动奇异墙
|
||
}rm_multi_drag_teach_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 力位混合控制传感器枚举
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef enum{
|
||
RM_FP_OF_SENSOR_E = 0, ///<一维力
|
||
RM_FP_SF_SENSOR_E, ///<六维力
|
||
}rm_force_position_sensor_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 力位混合控制模式枚举
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef enum{
|
||
RM_FP_BASE_COORDINATE_E = 0, ///<基坐标系力控
|
||
RM_FP_TOOL_COORDINATE_E, ///<工具坐标系力控
|
||
}rm_force_position_mode_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 力位混合控制模式（单方向）力控方向枚举
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef enum{
|
||
RM_FP_X_E = 0, ///<沿X轴
|
||
RM_FP_Y_E, ///<沿Y轴
|
||
RM_FP_Z_E, ///<沿Z轴
|
||
RM_FP_RX_E, ///<沿RX姿态方向
|
||
RM_FP_RY_E, ///<沿RY姿态方向
|
||
RM_FP_RZ_E, ///<沿RZ姿态方向
|
||
}rm_force_position_dir_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 力位混合控制参数
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int sensor; ///< 传感器，0-一维力；1-六维力
|
||
int mode; ///< 0-基坐标系力控；1-工具坐标系力控；
|
||
int control_mode[6]; ///< 6个力控方向（Fx Fy Fz Mx My Mz）的模式 0-固定模式 1-浮动模式 2-弹簧模式 3-运动模 4-力跟踪模式 8-力跟踪+姿态自适应模式
|
||
float desired_force[6]; ///< 力控轴维持的期望力/力矩，力控轴的力控模式为力跟踪模式时，期望力/力矩设置才会生效 ，精度0.1N。
|
||
float limit_vel[6]; ///< 力控轴的最大线速度和最大角速度限制，只对开启力控方向生效。
|
||
}rm_force_position_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 透传力位混合补偿参数
|
||
* 建议初始化方式，避免一些未知错误
|
||
* rm_force_position_move_t my_fp_move = (rm_force_position_move_t){ 0 };
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int flag; ///< 0-下发目标角度，1-下发目标位姿
|
||
rm_pose_t pose; ///< 当前坐标系下的目标位姿，支持四元数/欧拉角表示姿态。位置精度：0.001mm，欧拉角表示姿态，姿态精度：0.001rad，四元数方式表示姿态，姿态精度：0.000001
|
||
float joint[ARM_DOF]; ///< 目标关节角度，单位：°，精度：0.001°
|
||
int sensor; ///< 传感器，0-一维力；1-六维力
|
||
int mode; ///< 0-基坐标系力控；1-工具坐标系力控；
|
||
bool follow; ///< 表示驱动器的运动跟随效果，true 为高跟随，false 为低跟随。
|
||
int control_mode[6]; ///< 6个力控方向的模式 0-固定模式 1-浮动模式 2-弹簧模式 3-运动模式 4-力跟踪模式 5-浮动+运动模式 6-弹簧+运动模式 7-力跟踪+运动模式 8-姿态自适应模式
|
||
float desired_force[6]; ///< 力控轴维持的期望力/力矩，力控轴的力控模式为力跟踪模式时，期望力/力矩设置才会生效 ，精度0.1N。
|
||
float limit_vel[6]; ///< 力控轴的最大线速度和最大角速度限制，只对开启力控方向生效。
|
||
int trajectory_mode; ///< 高跟随模式下，0-完全透传模式、1-曲线拟合模式、2-滤波模式
|
||
int radio; ///< 曲线拟合模式0-100和滤波模式下的平滑系数（数值越大效果越好），滤波模式下取值范围0~1000，曲线拟合模式下取值范围0~100
|
||
}rm_force_position_move_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 角度透传模式结构体
|
||
* 建议初始化方式，避免一些未知错误
|
||
* rm_movej_canfd_mode_t my_j_canfd = (rm_movej_canfd_mode_t){ 0 };
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
float* joint; // 关节角度（若为六轴机械臂，那么最后一个元素无效），单位°
|
||
float expand; // 扩展关节角度（若没有扩展关节，那么此成员值无效）
|
||
bool follow; // 跟随模式，0-低跟随，1-高跟随,若使用高跟随，透传周期要求不超过 10ms
|
||
int trajectory_mode; // 高跟随模式下，0-完全透传模式、1-曲线拟合模式、2-滤波模式
|
||
int radio; // 曲线拟合模式和滤波模式下的平滑系数（数值越大效果越好），滤波模式下取值范围0~1000，曲线拟合模式下取值范围0~100
|
||
}rm_movej_canfd_mode_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 姿态透传模式结构体
|
||
* 建议初始化方式，避免一些未知错误
|
||
* rm_movep_canfd_mode_t my_p_canfd = (rm_movep_canfd_mode_t){ 0 };
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
rm_pose_t pose; // 位姿 (优先采用四元数表达)
|
||
bool follow; // 跟随模式，0-低跟随，1-高跟随,若使用高跟随，透传周期要求不超过 10ms
|
||
int trajectory_mode; // 高跟随模式下，0-完全透传模式、1-曲线拟合模式、2-滤波模式
|
||
int radio; // 曲线拟合模式和滤波模式下的平滑系数（数值越大效果越好），滤波模式下取值范围0~1000，曲线拟合模式下取值范围0~100
|
||
}rm_movep_canfd_mode_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 无线网络信息结构体
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
int channel; ///< 如果是 AP 模式，则存在此字段，标识 wifi 热点的物理信道号
|
||
char ip[16]; ///< IP 地址
|
||
char mac[18]; ///< MAC 地址
|
||
char mask[16]; ///< 子网掩码
|
||
char mode[5]; ///< ap 代表热点模式，sta 代表联网模式，off 代表未开启无线模式
|
||
char password[16]; ///< 密码
|
||
char ssid[32]; ///< 网络名称 (SSID)
|
||
}rm_wifi_net_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂所有状态参数
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
float joint_current[ARM_DOF]; ///< 关节电流，单位mA
|
||
int joint_en_flag[ARM_DOF]; ///< 关节使能状态
|
||
float joint_temperature[ARM_DOF]; ///< 关节温度,单位℃
|
||
float joint_voltage[ARM_DOF]; ///< 关节电压，单位V
|
||
int joint_err_code[ARM_DOF]; ///< 关节错误码
|
||
rm_err_t err; ///< 错误代码
|
||
}rm_arm_all_state_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 夹爪状态
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int enable_state; ///< 夹爪使能标志，0 表示未使能，1 表示使能
|
||
int status; ///< 夹爪在线状态，0 表示离线， 1表示在线
|
||
int error; ///< 夹爪错误信息，低8位表示夹爪内部的错误信息bit5-7 保留bit4 内部通bit3 驱动器bit2 过流 bit1 过温bit0 堵转
|
||
int mode; ///< 当前工作状态：1 夹爪张开到最大且空闲，2 夹爪闭合到最小且空闲，3 夹爪停止且空闲，4 夹爪正在闭合，5 夹爪正在张开，6 夹爪闭合过程中遇到力控停止
|
||
int current_force; ///< 夹爪当前的压力，单位g
|
||
int temperature; ///< 当前温度，单位℃
|
||
int actpos; ///< 夹爪开口度
|
||
}rm_gripper_state_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 六维力传感器数据结构体
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
float force_data[6]; ///< 当前力传感器原始数据，力的单位为N；力矩单位为Nm。
|
||
float zero_force_data[6]; ///< 当前力传感器系统外受力数据，力的单位为N；力矩单位为Nm。
|
||
float work_zero_force_data[6]; ///< 当前工作坐标系下系统外受力原始数据，力的单位为N；力矩单位为Nm。
|
||
float tool_zero_force_data[6]; ///< 当前工具坐标系下系统外受力原始数据，力的单位为N；力矩单位为Nm。
|
||
} rm_force_data_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 一维力传感器数据结构体
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
float Fz; ///< 原始数据
|
||
float zero_Fz; ///< 传感器坐标系下系统外受力数据，力的单位为N；力矩单位为Nm。
|
||
float work_zero_Fz; ///< 当前工作坐标系下系统外受力原始数据，力的单位为N；力矩单位为Nm。
|
||
float tool_zero_Fz; ///< 当前工具坐标系下系统外受力原始数据，力的单位为N；力矩单位为Nm。
|
||
} rm_fz_data_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 外设数据读写参数结构体
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int port; ///< 通讯端口，0-控制器RS485端口，1-末端接口板RS485接口，3-控制器ModbusTCP设备
|
||
int address; ///< 数据起始地址
|
||
int device; ///< 外设设备地址
|
||
int num; ///< 要读的数据的数量
|
||
} rm_peripheral_read_write_params_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 升降机构、扩展关节状态结构体
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int pos; ///< 扩展关节角度，单位度，精度 0.001°(若为升降机构高度，则单位：mm，精度：1mm，范围：0 ~2300)
|
||
int current; ///< 驱动电流，单位：mA，精度：1mA
|
||
int err_flag; ///< 驱动错误代码，错误代码类型参考关节错误代码
|
||
int mode; ///< 当前状态，0-空闲，1-正方向速度运动，2-正方向位置运动，3-负方向速度运动，4-负方向位置运动
|
||
} rm_expand_state_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 文件下发
|
||
* @ingroup OnlineProgramming
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
char project_path[300]; ///< 下发文件路径文件名
|
||
int project_path_len; ///< 名称长度
|
||
int plan_speed; ///< 规划速度比例系数
|
||
int only_save; ///< 0-保存并运行文件，1-仅保存文件，不运行
|
||
int save_id; ///< 保存到控制器中的编号
|
||
int step_flag; ///< 设置单步运行方式模式，1-设置单步模式 0-设置正常运动模式
|
||
int auto_start; ///< 设置默认在线编程文件，1-设置默认 0-设置非默认
|
||
int project_type; ///< 下发文件类型。0-在线编程文件，1-拖动示教轨迹文件
|
||
// int err_line; ///< 若运行失败，该参数返回有问题的工程行数，err_line 为 0，则代表校验数据长度不对
|
||
} rm_send_project_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 在线编程存储信息
|
||
* @ingroup OnlineProgramming
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int id; ///< 在线编程文件id
|
||
int size; ///< 文件大小
|
||
int speed; ///< 默认运行速度
|
||
char trajectory_name[32]; ///< 文件名称
|
||
}rm_trajectory_data_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 查询在线编程列表
|
||
* @ingroup OnlineProgramming
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int page_num; // 页码
|
||
int page_size; // 每页大小
|
||
int list_size; //返回总数量
|
||
char vague_search[32]; // 模糊搜索
|
||
rm_trajectory_data_t trajectory_list[100]; // 符合的在线编程列表
|
||
}rm_program_trajectorys_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 在线编程运行状态
|
||
* @ingroup OnlineProgramming
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int run_state; ///< 运行状态 0 未开始 1运行中 2暂停中
|
||
int id; ///< 运行轨迹编号
|
||
int edit_id; ///< 上次编辑的在线编程编号 id
|
||
int plan_num; ///< 运行行数
|
||
int total_loop; ///< 循环指令数量
|
||
int step_mode; ///< 单步模式，1 为单步模式，0 为非单步模式
|
||
int plan_speed; ///< 全局规划速度比例 1-100
|
||
int loop_num[100]; ///< 循环行数
|
||
int loop_cont[100]; ///< 对应循环次数
|
||
}rm_program_run_state_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 流程图程序运行状态
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int run_state; ///< 运行状态 0 未开始 1运行中 2暂停中
|
||
int id; ///< 当前使能的文件id。
|
||
char name[32]; ///< 当前使能的文件名称。
|
||
int plan_speed; ///< 当前使能的文件全局规划速度比例 1-100。
|
||
int step_mode; ///< 单步模式，0为空，1为正常, 2为单步。
|
||
char modal_id[50]; ///< 运行到的流程图块的id。未运行则不返回
|
||
}rm_flowchart_run_state_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 全局路点存储信息
|
||
* @ingroup OnlineProgramming
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
char point_name[20]; ///< 路点名称
|
||
float joint[ARM_DOF]; ///< 关节角度
|
||
rm_pose_t pose; ///< 位姿信息
|
||
char work_frame[12]; ///< 工作坐标系名称
|
||
char tool_frame[12]; ///< 工具坐标系名称
|
||
char time[50]; ///< 路点新增或修改时间
|
||
}rm_waypoint_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 全局路点列表
|
||
* @ingroup OnlineProgramming
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
int page_num; ///< 页码
|
||
int page_size; ///< 每页大小
|
||
int total_size; ///< 列表长度
|
||
char vague_search[32]; ///< 模糊搜索
|
||
int list_len; ///<返回符合的全局路点列表长度
|
||
rm_waypoint_t points_list[100]; ///< 返回符合的全局路点列表
|
||
}rm_waypoint_list_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 几何模型长方体参数
|
||
* @ingroup Electronic_Fence
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
float x_min_limit; ///< 长方体基于世界坐标系 X 方向最小位置，单位 m
|
||
float x_max_limit; ///< 长方体基于世界坐标系 X 方向最大位置，单位 m
|
||
float y_min_limit; ///< 长方体基于世界坐标系 Y 方向最小位置，单位 m
|
||
float y_max_limit; ///< 长方体基于世界坐标系 Y 方向最大位置，单位 m
|
||
float z_min_limit; ///< 长方体基于世界坐标系 Z 方向最小位置，单位 m
|
||
float z_max_limit; ///< 长方体基于世界坐标系 Z 方向最大位置，单位 m
|
||
}rm_fence_config_cube_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 几何模型点面矢量平面参数
|
||
* @ingroup Electronic_Fence
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
float x1, y1, z1; ///< 点面矢量平面三点法中的第一个点坐标，单位 m
|
||
float x2, y2, z2; ///< 点面矢量平面三点法中的第二个点坐标，单位 m
|
||
float x3, y3, z3; ///< 点面矢量平面三点法中的第三个点坐标，单位 m
|
||
}rm_fence_config_plane_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 几何模型球体参数
|
||
* @ingroup Electronic_Fence
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
float x; ///< 表示球心在世界坐标系 X 轴的坐标，单位 m
|
||
float y; ///< 表示球心在世界坐标系 Y 轴的坐标，单位 m
|
||
float z; ///< 表示球心在世界坐标系 Z 轴的坐标，单位 m
|
||
float radius; ///< 表示半径，单位 m
|
||
}rm_fence_config_sphere_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 几何模型参数
|
||
* @ingroup Electronic_Fence
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
int form; ///< 形状，1 表示长方体，2 表示点面矢量平面，3 表示球体
|
||
char name[12]; ///< 电子围栏名称，不超过 10 个字节，支持字母、数字、下划线
|
||
rm_fence_config_cube_t cube; ///< 长方体参数
|
||
rm_fence_config_plane_t plan; ///< 点面矢量平面参数
|
||
rm_fence_config_sphere_t sphere; ///< 球体参数
|
||
}rm_fence_config_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 几何模型名称结构体
|
||
* @ingroup Electronic_Fence
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
char name[12]; ///< 几何模型名称,不超过10个字符
|
||
}rm_fence_names_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 几何模型参数列表
|
||
* @ingroup Electronic_Fence
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
rm_fence_config_t config[10];
|
||
}rm_fence_config_list_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 包络球参数
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
char name[12]; ///< 工具包络球体的名称，1-10 个字节，支持字母数字下划线
|
||
float radius; ///< 工具包络球体的半径，单位 m
|
||
float x; ///< 工具包络球体球心基于末端法兰坐标系的 X 轴坐标，单位 m
|
||
float y; ///< 工具包络球体球心基于末端法兰坐标系的 Y 轴坐标，单位 m
|
||
float z; ///< 工具包络球体球心基于末端法兰坐标系的 Z 轴坐标，单位 m
|
||
}rm_envelopes_ball_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 包络球参数集合
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
rm_envelopes_ball_t balls[5];///< 包络参数列表，每个工具最多支持 5 个包络球，可以没有包络
|
||
int size; ///< 包络球数量
|
||
char tool_name[12];///< 控制器中已存在的工具坐标系名称，如果不存在该字段，则为临时设置当前包络参数
|
||
}rm_envelope_balls_list_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 电子围栏/虚拟墙使能状态参数
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
bool enable_state; ///< 电子围栏/虚拟墙使能状态，true 代表使能，false 代表禁使能
|
||
int in_out_side; ///< 0-机器人在电子围栏/虚拟墙内部，1-机器人在电子围栏外部
|
||
int effective_region; ///< 0-电子围栏针对整臂区域生效，1-虚拟墙针对末端生效
|
||
}rm_electronic_fence_enable_t;
|
||
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief （UDP主动上报机械臂信息）力传感器数据结构体
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
float force[6]; ///< 当前力传感器原始数据，0.001N或0.001Nm
|
||
float zero_force[6]; ///< 当前力传感器系统外受力数据，0.001N或0.001Nm
|
||
int coordinate; ///< 系统外受力数据的坐标系，0为传感器坐标系 1为当前工作坐标系 2为当前工具坐标系
|
||
} rm_force_sensor_t;
|
||
|
||
/***
|
||
* 扩展关节数据
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
float pos; ///< 当前角度 精度 0.001°，单位：°
|
||
int current; ///< 当前驱动电流，单位：mA，精度：1mA
|
||
int err_flag; ///< 驱动错误代码，错误代码类型参考关节错误代码
|
||
int en_flag; ///< 当前关节使能状态 ，1 为上使能，0 为掉使能
|
||
int joint_id; ///< 关节id号
|
||
int mode; ///< 当前升降状态，0-空闲，1-正方向速度运动，2-正方向位置运动，3-负方向速度运动，4-负方向位置运动
|
||
} rm_udp_expand_state_t;
|
||
|
||
/***
|
||
* 升降机构状态
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int height; ///< 当前升降机构高度，单位：mm，精度：1mm
|
||
float pos; ///< 当前角度 精度 0.001°，单位：°
|
||
int current; ///< 当前驱动电流，单位：mA，精度：1mA
|
||
int err_flag; ///< 驱动错误代码，错误代码类型参考关节错误代码
|
||
int en_flag; ///< 当前关节使能状态 ，1 为上使能，0 为掉使能
|
||
} rm_udp_lift_state_t;
|
||
/***
|
||
* 灵巧手状态
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int hand_pos[6]; ///< 表示灵巧手位置
|
||
int hand_angle[6]; ///< 表示灵巧手角度
|
||
int hand_force[6]; ///< 表示灵巧手自由度力，单位mN
|
||
int hand_state[6]; ///< 表示灵巧手自由度状态，由灵巧手厂商定义状态含义
|
||
int hand_err; ///< 表示灵巧手系统错误，由灵巧手厂商定义错误含义，例如因时状态码如下：1表示有错误，0表示无错误
|
||
} rm_udp_hand_state_t;
|
||
|
||
/***
|
||
*
|
||
* 轨迹连接配置
|
||
*/
|
||
typedef enum{
|
||
RM_TRAJECTORY_DISCONNECT_E = 0, ///<立即规划并执行轨迹，不连接后续轨迹
|
||
RM_TRAJECTORY_CONNECT_E ///<将当前轨迹与下一条轨迹一起规划
|
||
}rm_trajectory_connect_config_e;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂当前状态
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef enum {
|
||
RM_IDLE_E, // 使能但空闲状态
|
||
RM_MOVE_L_E, // move L运动中状态
|
||
RM_MOVE_J_E, // move J运动中状态
|
||
RM_MOVE_C_E, // move C运动中状态
|
||
RM_MOVE_S_E, // move S运动中状态
|
||
RM_MOVE_THROUGH_JOINT_E, // 角度透传状态
|
||
RM_MOVE_THROUGH_POSE_E, // 位姿透传状态
|
||
RM_MOVE_THROUGH_FORCE_POSE_E, // 力控透传状态
|
||
RM_MOVE_THROUGH_CURRENT_E, // 电流环透传状态
|
||
RM_STOP_E, // 急停状态
|
||
RM_SLOW_STOP_E, // 缓停状态
|
||
RM_PAUSE_E, // 暂停状态
|
||
RM_CURRENT_DRAG_E, // 电流环拖动状态
|
||
RM_SENSOR_DRAG_E, // 六维力拖动状态
|
||
RM_TECH_DEMONSTRATION_E // 示教状态
|
||
} rm_udp_arm_current_status_e;
|
||
|
||
/***
|
||
* aloha主臂状态
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int io1_state; ///< IO1状态（手柄光电检测），0为按键未触发，1为按键触发。
|
||
int io2_state; ///< IO2状态（手柄光电检测），0为按键未触发，1为按键触发。
|
||
} rm_udp_aloha_state_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* 末端设备基础信息(末端生态协议支持)
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
char manu[10]; // 设备厂家
|
||
int type; // 设备类型 1：两指夹爪 2：五指灵巧手 3：三指夹爪
|
||
char hv[10]; // 硬件版本
|
||
char sv[10]; // 软件版本
|
||
char bv[10]; // boot版本
|
||
int id; // 设备ID
|
||
int dof; // 自由度
|
||
int check; // 自检开关
|
||
int bee; // 蜂鸣器开关
|
||
bool force; // 力控支持
|
||
bool touch; // 触觉支持
|
||
int touch_num; // 触觉个数
|
||
int touch_sw; // 触觉开关
|
||
int hand; // 手方向 1 ：左手 2： 右手
|
||
int pos_up[12]; // 位置上限,单位：无量纲
|
||
int pos_low[12]; // 位置下限,单位：无量纲
|
||
int angle_up[12]; // 角度上限,单位：0.01度
|
||
int angle_low[12]; // 角度下限,单位：0.01度
|
||
int speed_up[12]; // 速度上限,单位：无量纲
|
||
int speed_low[12]; // 速度下限,单位：无量纲
|
||
int force_up[12]; // 力上限,单位：0.001N
|
||
int force_low[12]; // 力下限,单位：0.001N
|
||
} rm_plus_base_info_t;
|
||
// 单位：无量纲
|
||
/**
|
||
* 末端设备实时信息(末端生态协议支持)
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
int sys_state; // 系统状态:0正常1设备故障
|
||
int dof_state[12]; // 各自由度当前状态:0正在松开1正在闭合2位置到位停止3力控到位停止4触觉到位停止5电流保护停止6发生故障
|
||
int dof_err[12]; // 各自由度错误信息
|
||
int pos[12]; // 各自由度当前位置,单位：无量纲
|
||
int speed[12]; //各自由度当前速度,闭合正，松开负，单位：无量纲
|
||
int angle[12]; // 各自由度当前角度，单位：0.01度
|
||
int current[12]; // 各自由度当前电流，单位：mA
|
||
int normal_force[18]; // 自由度触觉三维力的法向力,1-6自由度触觉三维力的法向力*3
|
||
int tangential_force[18]; // 自由度触觉三维力的切向力
|
||
int tangential_force_dir[18]; // 自由度触觉三维力的切向力方向
|
||
uint32_t tsa[12]; // 自由度触觉自接近
|
||
uint32_t tma[12]; // 自由度触觉互接近
|
||
int touch_data[18]; // 触觉传感器原始数据(示例中有，但未显示数据的JSON情况)
|
||
int force[12]; //自由度力矩,闭合正，松开负，单位0.001N
|
||
} rm_plus_state_info_t;
|
||
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief udp主动上报机械臂信息
|
||
*
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
int errCode; ///< 数据解析错误码，-3为数据解析错误，代表推送的数据不完整或格式不正确
|
||
char arm_ip[16]; ///< 推送数据的机械臂的IP地址
|
||
rm_joint_status_t joint_status; ///< 关节状态
|
||
rm_force_sensor_t force_sensor; ///< 力数据（六维力或一维力版本支持）
|
||
rm_err_t err; ///< 错误码
|
||
rm_pose_t waypoint; ///< 当前路点信息
|
||
rm_udp_lift_state_t liftState; ///< 升降关节数据
|
||
rm_udp_expand_state_t expandState; ///< 扩展关节数据
|
||
rm_udp_hand_state_t handState; ///< 灵巧手数据
|
||
rm_udp_arm_current_status_e arm_current_status; ///< 机械臂状态
|
||
rm_udp_aloha_state_t aloha_state; ///< aloha主臂状态
|
||
int rm_plus_state; ///< 末端设备状态，0-设备在线，1-表示协议未开启，2-表示协议开启但是设备不在线
|
||
rm_plus_base_info_t plus_base_info; ///< 末端设备基础信息
|
||
rm_plus_state_info_t plus_state_info; ///< 末端设备实时信息
|
||
}rm_realtime_arm_joint_state_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 逆解参数
|
||
* @ingroup Algo
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
float q_in[ARM_DOF]; ///< 上一时刻关节角度，单位°
|
||
rm_pose_t q_pose; ///< 目标位姿
|
||
uint8_t flag; ///< 姿态参数类别：0-四元数；1-欧拉角
|
||
} rm_inverse_kinematics_params_t;
|
||
|
||
typedef struct {
|
||
int result; // 0：成功，1：逆解失败，-1：上一时刻关节角度输入为空或超关节限位，-2：目标位姿四元数不合法， -3：当前机器人非六自由度，当前仅支持六自由度机器人
|
||
int num; // number of solutions
|
||
float q_ref[8]; // 参考关节角度，通常是当前关节角度, 单位 °
|
||
float q_solve[8][8]; // 关节角全解, 单位 °
|
||
} rm_inverse_kinematics_all_solve_t;
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||
|
||
/**
|
||
* @brief 包络球描述数据结构
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
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||
float radius; // 球体半径（单位：m）
|
||
float centrePoint[3]; // 球体中心位置（单位：m，以法兰坐标系为参考坐标系）
|
||
} rm_tool_sphere_t; // 工具包络球参数
|
||
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 旋转矩阵
|
||
* @ingroup Algo
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
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||
short irow;
|
||
short iline;
|
||
float data[4][4];
|
||
} rm_matrix_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂事件回调函数
|
||
* @ingroup Init_Class
|
||
*/
|
||
typedef void (*rm_event_callback_ptr)(rm_event_push_data_t data);
|
||
/**
|
||
* @brief UDP机械臂状态主动上报回调函数
|
||
* @ingroup Init_Class
|
||
*/
|
||
typedef void (*rm_realtime_arm_state_callback_ptr)(rm_realtime_arm_joint_state_t data);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂基本信息
|
||
* @ingroup Init_Class
|
||
*/
|
||
typedef struct
|
||
{
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||
uint8_t arm_dof; ///< 机械臂自由度
|
||
rm_robot_arm_model_e arm_model; ///< 机械臂型号
|
||
rm_force_type_e force_type; ///< 末端力传感器版本
|
||
uint8_t robot_controller_version; ///< 机械臂控制器版本，4：四代控制器，3：三代控制器。
|
||
}rm_robot_info_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂控制句柄
|
||
* @ingroup Init_Class
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int id; ///< 句柄id，连接成功id大于0，连接失败返回-1
|
||
}rm_robot_handle;
|
||
|
||
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
float d[8]; //* unit: m
|
||
float a[8]; //* unit: m
|
||
float alpha[8]; //* unit: °
|
||
float offset[8]; //* unit: °
|
||
} rm_dh_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 版本号结构体
|
||
* 不超过10个字符
|
||
* @ingroup ToolCoordinateConfig
|
||
* @ingroup WorkCoordinateConfig
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
char version[10];
|
||
} rm_version_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 轨迹信息结构体
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int point_num; ///< 轨迹点数量
|
||
char name[20]; ///< 轨迹名称
|
||
char create_time[20]; ///< 创建时间
|
||
}rm_trajectory_info_t;
|
||
/**
|
||
* @brief 轨迹列表结构体
|
||
* @ingroup OnlineProgramming
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
int page_num; ///< 页码
|
||
int page_size; ///< 每页大小
|
||
int total_size; ///< 列表长度
|
||
char vague_search[32]; ///< 模糊搜索
|
||
int list_len; ///<返回符合的轨迹列表长度
|
||
rm_trajectory_info_t tra_list[100]; ///< 返回符合的轨迹列表
|
||
}rm_trajectory_list_t;
|
||
/**
|
||
* @brief Modbus TCP主站信息结构体
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
char master_name[20]; // Modbus 主站名称，最大长度15个字符，不超过15个字符
|
||
char ip[16]; // TCP主站 IP 地址
|
||
int port; // TCP主站端口号
|
||
}rm_modbus_tcp_master_info_t;
|
||
/**
|
||
* @brief Modbus TCP主站列表结构体
|
||
*/
|
||
typedef struct{
|
||
int page_num; ///< 页码
|
||
int page_size; ///< 每页大小
|
||
int total_size; ///< 列表长度
|
||
char vague_search[32]; ///< 模糊搜索
|
||
int list_len; ///<返回符合的TCP主站列表长度
|
||
rm_modbus_tcp_master_info_t master_list[100]; ///< 返回符合的TCP主站列表
|
||
}rm_modbus_tcp_master_list_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Modbus RTU读数据参数结构体
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int address; ///< 数据起始地址
|
||
int device; ///< 外设设备地址
|
||
int type; ///< 0-控制器端modbus主机；1-工具端modbus主机。
|
||
int num; ///< 要读的数据的数量，数据长度不超过109
|
||
}rm_modbus_rtu_read_params_t;
|
||
/**
|
||
* @brief Modbus RTU写数据结构体
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int address; ///< 数据起始地址
|
||
int device; ///< 外设设备地址
|
||
int type; ///< 0-控制器端modbus主机；1-工具端modbus主机。
|
||
int num; ///< 要写的数据的数量，最大不超过100
|
||
int data[120]; ///< 要写的数据，数据长度不超过100
|
||
}rm_modbus_rtu_write_params_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Modbus TCP读数据参数结构体
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int address; // 数据起始地址
|
||
char master_name[20]; // Modbus 主站名称，最大长度15个字符，不超过15个字符（master_name与IP二选一，若有IP和port优先使用IP和port）
|
||
char ip[16]; // 主机连接的 IP 地址（master_name与IP二选一，若有IP和port优先使用IP和port）
|
||
int port; // 主机连接的端口号
|
||
int num; // 读取数据数量，最大不超过100
|
||
}rm_modbus_tcp_read_params_t;
|
||
/**
|
||
* @brief Modbus TCP写数据结构体
|
||
*/
|
||
typedef struct {
|
||
int address; // 数据起始地址
|
||
char master_name[20]; // Modbus 主站名称，最大长度15个字符，不超过15个字符（master_name与IP二选一，若有IP和port优先使用IP和port）
|
||
char ip[16]; // 主机连接的 IP 地址（master_name与IP二选一，若有IP和port优先使用IP和port）
|
||
int port; // 主机连接的端口号
|
||
int num; // 写入数据数量，最大不超过100
|
||
int data[120]; // 写入的数据，数据长度不超过100
|
||
}rm_modbus_tcp_write_params_t;
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
#endif |