RMDemo_MovejCANFD
├── build              # CMake构建生成的输出目录（如Makefile、构建文件等）
├── cmake              # CMake模块和脚本的存放目录
│   ├── ...
├── data
│   └── robot_log.txt    # 日志、轨迹文件等数据文件目录（在执行过程中生成）
├── include              # 自定义头文件存放目录
├── Robotic_Arm          睿尔曼机械臂二次开发包
│   ├── include
│   │   ├── rm_define.h  # 机械臂的定义
│   │   └── rm_interface.h # 机械臂 API 的接口头文件
│   ├── lib
│   │   ├── api_c.dll    # Windows 的 API 库
│   │   ├── api_c.lib    # Windows 的 API 库
│   │   └── libapi_c.so  # Linux 的 API 库
├── src
│   ├── main.c           # 主函数
├── CMakeLists.txt       # 项目的顶层CMake配置文件
├── readme.md            # 为示例工程提供详细的文档
├── run.bat              # 快速运行脚本， Windows为bat脚本
└── run.sh               # 快速运行脚本， linux为shell脚本

3. 系统要求

操作系统：Ubuntu 18.04或更高版本
编译器：GCC 7.5或更高版本 (或任何其他兼容的C编译器)
依赖库：
- CMake 3.10或更高版本
- RMAPI库(包含在 Robotic_Arm/lib目录中)

4. 安装说明

克隆项目到本地：

构建项目： Linux下： cmake:

mkdir build
cd build
cmake ..
make

如果是GC编译的话：

#!/bin/bash
 # 编译并链接
 gcc -I./include -I./Robotic_Arm/include -L./Robotic_Arm/lib -Wl,-rpath=./Robotic_Arm/lib -DDATA_FILE_PATH=\"$(pwd)/data/RM65\&RM63_canfd_data.txt\" -o RMDemo_MovejCANFD  src/main.c -lapi_c

 # 检查编译是否成功
 if [ $? -eq 0 ]; then
 # 设置LD_LIBRARY_PATH环境变量
 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:./Robotic_Arm/lib

 # 运行编译后的可执行文件
 ./RMDemo_MovejCANFD
 else
 echo "编译失败"
 fi

5. 注意事项

该Demo以RM65-B型号机械臂为例，请根据实际情况修改代码中的数据。

6. 使用指南

1. 快速运行

按照以下步骤快速运行代码：

配置机械臂IP地址：打开 main.c 文件，在 main 函数中修改 robot_ip_address 类的初始化参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。
```
const char *robot_ip_address = "192.168.1.18";
int robot_port = 8080;
rm_robot_handle *robot_handle = rm_create_robot_arm(robot_ip_address, robot_port);
```
命令行运行：在终端进入 RMDemo_MovejCANFD 目录，输入以下命令运行 C程序：

2.1 Linux下

```
  chmod +x run.sh
 ./run.sh
```

2.2 Windows下: 双击运行 run.bat

2.3 选择对应型号轨迹文件：

在方法中demo_movej_canfd中：

void demo_movej_canfd(rm_robot_handle* handle) {
printf("Trying to open file: %s\n", DATA_FILE_PATH);

FILE* file = fopen(DATA_FILE_PATH, "r");
if (!file) {
    perror("Failed to open file");
    return;
}

float points[MAX_POINTS][ARM_DOF];
int point_count = 0;
while (fscanf(file, "%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f",
              &points[point_count][0], &points[point_count][1], &points[point_count][2],
              &points[point_count][3], &points[point_count][4], &points[point_count][5],
              &points[point_count][6]) == ARM_DOF) {
    point_count++;
}

ECO65：ECO65_canfd_data.txt
RM65&RML63-Ⅱ：RM65&RM63_canfd_data.txt
RM75：RM75_canfd_data.txt
DATA_FILE_PATH 为了跨平台在CMakeLists.txt 里面通过 # 将数据文件路径定义为预处理器宏 add_definitions(-DDATA_FILE_PATH="${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/data/RM65&RM63_canfd_data.txt")

2. 代码说明

下面是 main.c 文件的主要功能：

连接机械臂

rm_robot_handle *robot_handle = rm_create_robot_arm(robot_ip_address, robot_port);

连接到指定IP和端口的机械臂。

获取API版本

char *api_version = rm_api_version();
printf("API Version: %s.\n", api_version);

获取并显示API版本。

配置实时推送

rm_realtime_push_config_t config = {5, true, 8089, 0, "192.168.1.88"};
int result = rm_set_realtime_push(robot_handle, config);

读取关节角度轨迹文件并进行透传
```
demo_movej_canfd(robot_handle)
```
断开机械臂连接
```
disconnect_robot_arm(robot_handle);
```

3. 运行结果示例

运行脚本后，输出结果如下所示：

API Version: 0.3.0.
Robot handle created successfully: 1
Joint positions:
0.01 -21.32 -78.51 -0.03 -80.17 0.02
Joint positions:
0.01 -21.32 -78.51 -0.03 -80.17 0.02
Joint positions:
0.01 -21.32 -78.51 -0.03 -80.17 0.02
Joint positions:
0.01 -21.32 -78.51 -0.03 -80.17 0.02
Joint positions:
0.01 -21.32 -78.51 -0.03 -80.17 0.02
Joint positions:
0.01 -21.32 -78.51 -0.03 -80.17 0.02
Joint positions:
0.01 -21.32 -78.51 -0.03 -80.17 0.02
Successfully set realtime push configuration.
Current state: -53.000
Current angles: 0.013 -21.323 -78.511 -0.034 -80.170 0.020
Current state: 0
Current state: 0
Error Code: 0
Arm IP: 192.168.1.18
Arm Error: 0
Joint Position:
 0.013
 -21.323
 -78.511
 -0.034
 -80.170
 0.020
Force Sensor:
  Coordinate: 888729056
System Error: 0
Waypoint:
  Euler: [3.141, 0.000, 0.000]
  Position: [0.300, -0.000, 0.299]
  Quat: [0.000, 1.000, -0.000, -0.000]
  ....
  176.12 -128.64 133.60 176.12 126.63 356.12
Pass-through completed

The motion is complete, the arm is in place.
Motion result: 1
Current device: 0
Is the next trajectory connected: 0
movej_cmd joint movement 1: 0
...
Joint positions:
-0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -0.00
INFO: disconnect_robot_arm: Operation successful

2）运行脚本后，运行轨迹从上至下如下图所示：

6. 许可证信息

本项目遵循MIT许可证。

7. 常见问题解答（FAQ）

Q: 如何解决编译错误？ A: 请确保您的编译器版本和依赖库满足系统要求，并按照安装说明重新配置环境。
Q: 如何连接机器人？ A: 请参考示例代码中的连接步骤，确保机器人IP地址和端口正确配置。
Q: UDP数据推送接口收不到数据？ A: 检查线程模式、是否使能推送数据、IP以及防火墙
- Q: Trying to open file: C:/Users/dell/Videos/710/RMDemo_MovejCANFD/data/RM65&RM63_canfd_data.txt No valid points data found in file？ A: #define ARM_DOF 6 在 RMDemo_MovejCANFD\include\utils.h 下是否未定义

readme.md Unescape Escape

RMDemo_MovejCANFD

1. 项目介绍

2. 代码结构