添加行为树xml注释

src/brain/config/bt_carry_boxes_sch1.xml

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+<!--
+  功能描述: 机器人搬运箱子流程1（单臂+底盘，3次重试）。
+  流程: 清理完成标记 -> 机械臂回零 -> 底盘到抓取点 -> 多组拍照位与抓取位动作 -> 抓取抬起
+        -> 底盘到放置点 -> 腰部下俯与放置并行 -> 松爪 -> 抬臂与腰部上仰并行 -> 回初始位
+        -> 第二次抓取放置循环 -> 回原点。
+-->
 <root BTCPP_format="4">
   <BehaviorTree ID="MainTree">
     <Sequence name="root">

src/brain/config/bt_carry_boxes_sch2.xml

@@ -1,3 +1,9 @@
+<!--
+  功能描述: 机器人搬运箱子流程2（单臂+底盘+腰部俯仰，3次重试，适配高低位箱体）。
+  流程: 回零 -> 底盘到抓取点 -> 预抓取位 -> 腰部下俯拍照 -> 多角度拍照识别 -> 抓取
+        -> 抬起与腰部上仰并行 -> 底盘到放置点 -> 放置/松爪 -> 抬臂 -> 返回拍照位与回零
+        -> 第二次抓取放置循环。
+-->
 <root BTCPP_format="4">
   <BehaviorTree ID="MainTree">
     <Sequence name="root">

src/brain/config/bt_vision_grasp_dual_arm.xml

@@ -1,3 +1,8 @@
+<!--
+  功能描述: 双臂协同视觉抓取流程（不含底盘，含分阶段恢复与完成标记清理）。
+  流程: 初始化状态变量 -> 头部相机视觉定位（失败进入视觉恢复）-> 双臂同步到手眼拍照位
+        -> 串行左右手眼视觉识别 -> 双臂异步抓取（各自含抓取恢复）-> 双臂放置 -> 双臂回初始位。
+-->
 <root BTCPP_format="4" main_tree_to_execute="MainTree">
   <BehaviorTree ID="MainTree">
     <Sequence name="root">

src/brain/config/bt_vision_grasp_dual_arm_demo1.xml

@@ -1,3 +1,8 @@
+<!--
+  功能描述: 双臂协同视觉抓取演示流程1（全机身协作，含失败恢复与重试）。
+  流程: 底盘移动到抓取工位 -> 头部相机定位 + 双臂手眼识别 -> 双臂异步抓取
+        -> 底盘移动到放置工位并腰部旋转 -> 双臂放置 -> 腰部复位 -> 底盘回抓取位 -> 双臂回初始位。
+-->
 <root BTCPP_format="4" main_tree_to_execute="MainTree">
   <BehaviorTree ID="MainTree">
     <Sequence name="root">

src/brain/config/bt_vision_grasp_left_arm.xml

@@ -1,3 +1,7 @@
+<!--
+  功能描述: 左臂独立视觉抓取流程（视觉/抓取/放置均带恢复与重试）。
+  流程: 左臂到手眼拍照位 -> 相机识别目标 -> 预抓取/抓取/抬起 -> 送到放置位并松爪 -> 回到初始位。
+-->
 <root BTCPP_format="4" main_tree_to_execute="MainTree">
   <BehaviorTree ID="MainTree">
     <Sequence name="root">

src/brain/config/bt_vision_grasp_right_arm.xml

@@ -1,3 +1,7 @@
+<!--
+  功能描述: 右臂独立视觉抓取流程（视觉/抓取/放置均带恢复与重试）。
+  流程: 右臂到手眼拍照位 -> 相机识别目标 -> 预抓取/抓取/抬起 -> 送到放置位并松爪 -> 回到初始位。
+-->
 <root BTCPP_format="4" main_tree_to_execute="MainTree">
   <BehaviorTree ID="MainTree">
     <Sequence name="root">