#！！！程序需要开发板安装RT Linux系统！！！

#新建mt_ws文件夹，将src文件放在mt_ws下

#加载环境
sudo ethercatctl start
source /opt/ros/humble/setup.bash

#构建（在工作空间下）
colcon build --symlink-install

给可执行文件setcap
cmake --build build/ethercat_control --target setcap_ethercat_node

# 加载工作空间环境
source ~/mt_ws/install/setup.bash
#运行主程序
ros2 run ethercat_control ethercat_node

#新开终端运行测试指令
ros2 topic pub --rate 10 /ethercat/set std_msgs/msg/String "data: '0 pos 0; 1 pos 0; 2 pos 0;3 pos 0'"
第一个参数为电机Ethercat上的id
第二个参数为模式 分为pos vel tor，对应位置、速度、扭矩模式
第三个参数为位置/速度/扭矩设定值

举例：	0 pos 0 为将0号电机运行至0位
	1 pos 65535 为将1号电机运行至180度位置

