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#！！！程序需要开发板安装RT Linux系统！！！ #新建mt_ws文件夹，将src文件放在mt_ws下 #加载环境 sudo ethercatctl start source /opt/ros/humble/setup.bash #构建（在工作空间下） colcon build --symlink-install 给可执行文件setcap cmake --build build/ethercat_control --target setcap_ethercat_node # 加载工作空间环境 source ~/mt_ws/install/setup.bash #运行主程序 ros2 run ethercat_control ethercat_node #新开终端运行测试指令 ros2 topic pub --rate 10 /ethercat/set std_msgs/msg/String "data: '0 pos 0; 1 pos 0; 2 pos 0;3 pos 0'" 第一个参数为电机Ethercat上的id 第二个参数为模式 分为pos vel tor，对应位置、速度、扭矩模式 第三个参数为位置/速度/扭矩设定值 举例： 0 pos 0 为将0号电机运行至0位 1 pos 65535 为将1号电机运行至180度位置
