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#！！！程序需要开发板安装RT Linux系统！！！
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#新建mt_ws文件夹，将src文件放在mt_ws下
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#加载环境
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sudo ethercatctl start
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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#构建（在工作空间下）
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colcon build --symlink-install
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给可执行文件setcap
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cmake --build build/ethercat_control --target setcap_ethercat_node
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# 加载工作空间环境
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source ~/mt_ws/install/setup.bash
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#运行主程序
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ros2 run ethercat_control ethercat_node
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#新开终端运行测试指令
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ros2 topic pub --rate 10 /ethercat/set std_msgs/msg/String "data: '0 pos 0; 1 pos 0; 2 pos 0;3 pos 0'"
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第一个参数为电机Ethercat上的id
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第二个参数为模式 分为pos vel tor，对应位置、速度、扭矩模式
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第三个参数为位置/速度/扭矩设定值
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举例： 0 pos 0 为将0号电机运行至0位
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1 pos 65535 为将1号电机运行至180度位置
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