add voice srv and ActionInfo.msg

src/CMakeLists.txt

@@ -31,6 +31,7 @@ set(msg_files
   msg/ArmMotionParams.msg
   msg/ArmError.msg
   msg/GripperStatus.msg
+  msg/ActionInfo.msg
 )
 set(action_files
   action/MoveToPosition.action
@@ -59,6 +60,10 @@ set(srv_files
   srv/MotorInfo.srv
   srv/ClearArmError.srv
   srv/InverseKinematics.srv
+  srv/ASRRecognize.srv
+  srv/AudioData.srv
+  srv/TTSSynthesize.srv
+  srv/VADEvent.srv
 )
 
 include_directories(include)

src/msg/ActionInfo.msg

@@ -0,0 +1,8 @@
+# ActionInfo.msg  执行的技能动作信息
+
+builtin_interfaces/Time stamp   # 时间戳
+string  skill                   # 当前执行动作所属的技能 (例如: MoveWaist)
+string  action_name             # 当前动作名称 (例如: s1_waist_bend_down)
+string  params                  # 实例参数
+string  execution               # 节点并发模式 [serial, parallel]
+string  state                   # 执行状态

src/msg/RobotWorkInfo.msg

@@ -2,17 +2,15 @@
 # 机器人工作状态汇总信息
 
 int64     msg_id               # 消息序列号
-builtin_interfaces/Time stamp  # 时间戳
 string    working_state        # 工作状态 [Standby, Working, Fault]
 int8      battery_capacity     # 电池电量 [0-100] %
 float32   working_time         # 累计工作时间 [h] (例如 1.5)
 string    nav_state            # 导航模块状态 [Normal, Fault]
 string    comm_quality         # 通信质量 [Excellent, Good, Fair, Poor, NoSignal]
-string[]  task                 # 任务队列信息 [last_task, next_task, current_task] (例如: StockIn, StockOut, None)
 string    expt_completion_time # 预计完成时间 (格式: 2025-11-11 12:34:56)
 string    work_log             # 工作日志摘要
-string    skill                # 当前执行的技能 (例如: MoveWaist)
-string    action_name          # 当前动作名称 (例如: s1_waist_bend_down)
-string    instance_params      # 实例参数
 string    bt_node_status       # 行为树节点状态 [IDLE, RUNNING, SUCCESS, FAILURE, SKIPPED]
 string    smacc_state          # 状态机状态 [StIdle, StExecuting, StCompleted, StFailed, StEmergency]
+string[]  task                 # 任务队列信息 [last_task, next_task, current_task] (例如: StockIn, StockOut, None)
+string    bt_xml               # 行为树XML
+ActionInfo[] action            # 执行的技能动作信息

src/srv/ASRRecognize.srv

@@ -0,0 +1,18 @@
+# 请求：启动识别
+string command  # "start" (默认), "stop", "reset"
+---
+# 响应：识别结果
+bool success
+string text     # 识别文本（空字符串表示未识别到）
+string message  # 状态消息
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+

src/srv/AudioData.srv

@@ -0,0 +1,20 @@
+# 请求：获取音频数据
+string command  # "start" (开始录音), "stop" (停止并返回), "get" (获取当前缓冲区)
+int32 duration_ms  # 录音时长（毫秒），仅用于start命令
+---
+# 响应：音频数据
+bool success
+uint8[] audio_data  # PCM音频数据（int16格式）
+int32 sample_rate
+int32 channels
+int32 samples  # 样本数
+string message
+
+
+
+
+
+
+
+
+

src/srv/TTSSynthesize.srv

@@ -0,0 +1,14 @@
+# 请求：合成文本或中断命令
+string command  # "synthesize" (默认), "interrupt"
+string text
+string voice    # 可选，默认使用配置
+---
+# 响应：合成状态
+bool success
+string message
+string status   # "playing", "completed", "interrupted"
+
+
+
+
+

src/srv/VADEvent.srv

@@ -0,0 +1,17 @@
+# 请求：等待VAD事件
+string command  # "wait" (等待下一个事件)
+int32 timeout_ms  # 超时时间（毫秒），0表示无限等待
+---
+# 响应：VAD事件
+bool success
+string event     # "speech_started", "speech_stopped", "none"
+string message
+
+
+
+
+
+
+
+
+