add more interfaces for robot arm

src/CMakeLists.txt

@@ -20,6 +20,7 @@ set(msg_files
   msg/PoseArrayClassAndID.msg
   msg/PoseClassAndID.msg
   msg/RobotWorkInfo.msg
+  msg/RobotArmStatus.msg
   msg/DistMsg.msg
   msg/InputMsg.msg
   msg/ImuMsg.msg
@@ -59,6 +60,7 @@ set(srv_files
   srv/MotorInfo.srv
   srv/ClearArmError.srv
   srv/InverseKinematics.srv
+  srv/SetArmEnable.srv
 )
 
 if(EXISTS "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include")

src/msg/RobotArmStatus.msg

@@ -0,0 +1,7 @@
+builtin_interfaces/Time stamp
+string[] joint_names
+float64[] joint_positions
+bool[] joint_enabled
+int32[] joint_error_codes
+geometry_msgs/Pose left_arm_pose
+geometry_msgs/Pose right_arm_pose

src/srv/SetArmEnable.srv

@@ -0,0 +1,25 @@
+# SetArmEnable.srv
+# 机械臂关节上下使能服务
+#
+# 用途：
+# - 对单关节进行使能/失能
+# - 对单臂全部关节进行使能/失能
+# - 对双臂全部关节（或同编号关节）进行使能/失能
+#
+# 参数组合说明：
+# - arm_id=0, joint_num=0: 左臂全部关节
+# - arm_id=1, joint_num=0: 右臂全部关节
+# - arm_id=2, joint_num=0: 双臂全部关节
+# - arm_id=0/1, joint_num=1~6: 指定单臂的指定关节
+# - arm_id=2, joint_num=1~6: 双臂的同编号关节（如左右第3关节）
+#
+# 注意：
+# - joint_num=0 表示“该作用范围内的全部关节”
+# - 关节编号按 1 开始计数
+
+int8 arm_id     # 机械臂ID: 0=左臂, 1=右臂, 2=双臂
+int8 joint_num  # 关节编号: 1~6=指定关节, 0=全部关节
+bool enable     # 目标状态: true=使能, false=失能
+---
+bool success    # true=操作成功, false=操作失败
+string message  # 执行结果描述（失败原因/调试信息）