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# Action Goal: 机械臂控制指令
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int8 body_id # 身体部位ID (左臂=0, 右臂=1， 双臂=2)
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int8 data_type # 数据类型标识 (2-角度控制，对应单臂的数据长度为6，双臂为12， 数组填充6个关节的角度值； 3-位姿控制，对应单臂的数据长度为7，双臂为14， 数组填充手臂的末端位姿)
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int16 data_length # 数据长度 (角度控制，对应单臂的数据长度为6，双臂为12；位姿控制，对应单臂的数据长度为7，双臂为14)
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int64 command_id # 指令ID，用于唯一标识该条指令
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int64 frame_time_stamp # 时间戳 (单位: 纳秒/微秒，视系统定义而定)
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float64[] data_array # 数据数组 (角度控制，对应单臂的数据长度为6，双臂为12， 数组填充6个关节的角度值； 位姿控制，对应单臂的数据长度为7，双臂为14， 数组填充手臂的末端位姿)
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# Action Result: 执行结果
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int32 result # 执行结果状态码 (0=成功, 非0=错误码)
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int64 command_id # 对应的指令ID
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int64 end_time # 执行结束时间戳
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geometry_msgs/Pose pose # 最终机械臂末端姿态
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# Action Feedback: 执行反馈
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int64 command_id # 正在执行的指令ID
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int16 int_lenth # 整数数据长度
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int16 float_length # 浮点数数据长度
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int32[] int_data_array # 整数反馈数据数组 (例如: 状态标志位)
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float64[] float_data_array # 浮点数反馈数据数组 (例如: 当前关节角度, 实时进度)
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