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 # hivecore_robot_motion
 
+`hivecore_robot_motion` 是 HiveCore 机器人 OS1 的运动控制模块，基于 ROS 2（Humble）和 MoveIt 2，提供双臂运动规划与执行、底盘/腰部/腿部控制、以及硬件与安全相关服务。
+
+## 仓库结构
+
+```text
+hivecore_robot_motion/
+├── src/
+│   ├── robot_control/           # 核心运动控制包（节点、Action、Service、Controller）
+│   ├── dual_arm_description/    # 双臂机器人 URDF/描述文件
+│   └── dual_arm_moveit_config/  # MoveIt 配置与启动文件
+└── docs/                        # 设计文档（PTP/LIN/轨迹融合等）
+```
+
+`robot_control` 采用分层设计：
+
+- `actions/`：Action 服务端，负责协调任务流程
+- `controllers/`：底层控制器，封装硬件控制逻辑
+- `services/`：对外提供 ROS Service 能力
+- `core/`：统一管理控制器/服务/动作实例
+- `utils/`：轨迹与工具函数
+
+## 主要功能
+
+- 双臂运动控制（MoveIt 规划与执行）
+- 底盘、腿部、腰部基础运动控制
+- 运动学、硬件、状态、安全等服务接口
+- 轨迹插补与平滑（梯形/S 曲线/轨迹融合）
+
+## 环境依赖
+
+建议环境：
+
+- Ubuntu + ROS 2 Humble
+- colcon / ament_cmake
+- MoveIt 2（`moveit_core`、`moveit_ros_planning_interface` 等）
+
+`robot_control` 包内依赖可参考：
+
+- `src/robot_control/package.xml`
+- `src/robot_control/CMakeLists.txt`
+
+## 构建
+
+在工作空间根目录（例如 `hivecore_robot_os1/`）执行：
+
+```bash
+colcon build --symlink-install --packages-select dual_arm_description dual_arm_moveit_config robot_control
+source install/setup.bash
+```
+
+如果只编译本仓库包，也可以在当前目录执行：
+
+```bash
+colcon build --symlink-install --base-paths src
+source install/setup.bash
+```
+
+## 运行示例
+
+### 1) 启动 robot_control（自动拉起 move_group）
+
+```bash
+ros2 launch robot_control robot_control.launch.py
+```
+
+### 2) 启动 MoveIt（带 RViz）
+
+```bash
+ros2 launch dual_arm_moveit_config move_group_with_rviz.launch.py
+```
+
+### 3) 仅查看机器人模型（description + RViz）
+
+```bash
+ros2 launch dual_arm_description display.launch.py
+```
+
+### 4) 右臂关节测试节点
+
+```bash
+ros2 launch robot_control right_arm_joint_test.launch.py
+```
+
+可选参数（来自 launch 文件）：
+
+- `use_action`：`true/false`，是否使用 FollowJointTrajectory action
+- `action_name`：默认 `/right_arm_controller/follow_joint_trajectory`
+
+## 开发说明
+
+- C++ 标准：`C++17`
+- 主可执行文件：`robot_control_node`
+- 测试可执行文件：`right_arm_joint_test`
+- 设计文档位于 `docs/`
+
+推荐遵循以下约束：
+
+- Action 层不直接操作硬件
+- Controller 层不依赖 Action 实现
+- 统一使用 `RCLCPP_*` 日志，避免 `std::cout/printf`
+- 对外接口保持清晰的成功/失败返回语义
+
+## 常见问题
+
+- **找不到 MoveIt 相关依赖**：确认已安装 ROS 2 Humble 对应 MoveIt 2 组件，并已 `source /opt/ros/humble/setup.bash`。
+- **launch 失败提示包不存在**：确认已完成 `colcon build` 并正确 `source install/setup.bash`。
+- **运行无模型显示**：优先检查 `dual_arm_description` 包是否已成功安装，以及 URDF 路径是否可读。