hivecore_robot_motion

hivecore_robot_motion 是 HiveCore 机器人 OS1 的运动控制模块，基于 ROS 2（Humble）和 MoveIt 2，提供双臂运动规划与执行、底盘/腰部/腿部控制、以及硬件与安全相关服务。

仓库结构

hivecore_robot_motion/
├── src/
│   ├── robot_control/           # 核心运动控制包（节点、Action、Service、Controller）
│   ├── dual_arm_description/    # 双臂机器人 URDF/描述文件
│   └── dual_arm_moveit_config/  # MoveIt 配置与启动文件
└── docs/                        # 设计文档（PTP/LIN/轨迹融合等）

robot_control 采用分层设计：

• actions/：Action 服务端，负责协调任务流程
• controllers/：底层控制器，封装硬件控制逻辑
• services/：对外提供 ROS Service 能力
• core/：统一管理控制器/服务/动作实例
• utils/：轨迹与工具函数

主要功能

• 双臂运动控制（MoveIt 规划与执行）
• 底盘、腿部、腰部基础运动控制
• 运动学、硬件、状态、安全等服务接口
• 轨迹插补与平滑（梯形/S 曲线/轨迹融合）

环境依赖

建议环境：

• Ubuntu + ROS 2 Humble
• colcon / ament_cmake
• MoveIt 2（moveit_core、moveit_ros_planning_interface 等）

robot_control 包内依赖可参考：

• src/robot_control/package.xml
• src/robot_control/CMakeLists.txt

构建

在工作空间根目录（例如 hivecore_robot_os1/）执行：

colcon build --symlink-install --packages-select dual_arm_description dual_arm_moveit_config robot_control
source install/setup.bash

如果只编译本仓库包，也可以在当前目录执行：

colcon build --symlink-install --base-paths src
source install/setup.bash

运行示例

1) 启动 robot_control（自动拉起 move_group）

ros2 launch robot_control robot_control.launch.py

2) 启动 MoveIt（带 RViz）

ros2 launch dual_arm_moveit_config move_group_with_rviz.launch.py

3) 仅查看机器人模型（description + RViz）

ros2 launch dual_arm_description display.launch.py

4) 右臂关节测试节点

ros2 launch robot_control right_arm_joint_test.launch.py

可选参数（来自 launch 文件）：

• use_action：true/false，是否使用 FollowJointTrajectory action
• action_name：默认 /right_arm_controller/follow_joint_trajectory

开发说明

• C++ 标准：C++17
• 主可执行文件：robot_control_node
• 测试可执行文件：right_arm_joint_test
• 设计文档位于 docs/

推荐遵循以下约束：

• Action 层不直接操作硬件
• Controller 层不依赖 Action 实现
• 统一使用 RCLCPP_* 日志，避免 std::cout/printf
• 对外接口保持清晰的成功/失败返回语义

常见问题

• 找不到 MoveIt 相关依赖：确认已安装 ROS 2 Humble 对应 MoveIt 2 组件，并已 source /opt/ros/humble/setup.bash。
• launch 失败提示包不存在：确认已完成 colcon build 并正确 source install/setup.bash。
• 运行无模型显示：优先检查 dual_arm_description 包是否已成功安装，以及 URDF 路径是否可读。