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# 目标：规划组名称
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string planning_group
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# 关节名称列表
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string[] joint_names
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# 目标关节位置（弧度）
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float64[] target_positions
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# 运动速度缩放因子 (0-1)
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float64 speed = 0.5
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# 运动加速度缩放因子 (0-1)
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float64 acceleration = 0.5
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# 结果：是否成功
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bool success
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# 错误信息（如失败）
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string error_message
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# 最终关节位置
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float64[] final_joint_positions
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# 反馈：当前关节位置
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float64[] current_joint_positions
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# 完成百分比
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float64 progress
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