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# 目标：规划组名称
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string planning_group
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# 末端执行器帧名称
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string frame_name
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# 目标位姿
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geometry_msgs/Pose target_pose
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# 参考坐标系
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string reference_frame = "base_link"
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# 运动速度缩放因子 (0-1)
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float64 speed = 0.5
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# 运动加速度缩放因子 (0-1)
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float64 acceleration = 0.5
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# 结果：是否成功
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bool success
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# 错误信息（如失败）
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string error_message
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# 最终位姿
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geometry_msgs/Pose final_pose
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# 反馈：当前位姿
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geometry_msgs/Pose current_pose
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# 完成百分比
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float64 progress
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