update @huiyu

.gitignore

@@ -22,4 +22,6 @@ eye_to_hand_matrix.json
 hand_pose_data.json
 
 .vscode/
-logs/
+logs/
+voice_model/
+config/

README.md

@@ -1,6 +1,13 @@
 # 1. hivecore_robot_os1
 
 ## 使用教程 
+### 编译
+```bash
+cd /home/demo/hivecore_robot_os1
+# 编译指定的包
+colcon build --packages-select <pkg_name>
+```
+### 运行
 
 1. 启动节点
 	```bash
@@ -25,6 +32,11 @@
 	./kill_robot.sh <node_name1> <node_name2> ...
 	# 例如: ./kill_robot.sh vision_detect
 	```
+4. 查看日志
+   	```
+	如果通过launch_robot.sh启动节点，日志存放在 /home/demo/hivecore_robot_os1/logs目录
+	如果命令行运行节点，日志存放在 /home/demo/.ros/log目录
+	```
 
 # 2. hivecore_robot_vision
 

launch.conf

@@ -13,3 +13,5 @@ VISION|launch|vision_detect|medical_sense.launch.py|
 GRIPPER|launch|gripper_dev|gripper_dev.launch.py|
 BRAIN|launch|brain|brain.launch.py|
 #MOTION|launch|robot_control|robot_control.launch.py|
+VOICE|launch|robot_speaker|voice.launch.py|
+VOICE|run|robot_speaker|skill_bridge_node|

launch_robot.sh

@@ -34,10 +34,17 @@ readable_timestamp() { date +"%Y%m%d_%H%M%S"; }
 # 1. 自动创建当天的日志根目录并包含本次启动的时间子目录
 DAILY_LOG_ROOT="${WS_DIR}/logs/$(date_day)"
 LOG_DIR="${DAILY_LOG_ROOT}/robot_logs_$(readable_timestamp)"
+# LOG_ORIGIN_DIR="${LOG_DIR}/origin"
 mkdir -p "${LOG_DIR}"
+# mkdir -p "${LOG_ORIGIN_DIR}"
 
-# 2. 导出 ROS_LOG_DIR 环境变量，确保 ROS 2 进程的内部日志也保存在该目录下
-export ROS_LOG_DIR="${LOG_DIR}"
+# 2. 导出相关环境变量
+#export ROS_LOG_DIR="${LOG_ORIGIN_DIR}"
+# ROS 2 无法原生完全禁用文件日志，将其指向 /tmp 下的临时目录以避免持久化保存
+export ROS_LOG_DIR="/tmp/ros_log_discard_$(readable_timestamp)"
+export PYTHONUNBUFFERED=1
+export RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM=1
+export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=0
 
 # title|mode|package|target|args
 # mode: run => ros2 run <pkg> <executable>